%% Caso ejemplo de un inversor monofásico PWM
% DEFINICIÓN DE PARAMETROS DE SIMULACIÓN
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s=tf('s');
format long


Vbase=220;              % VALOR BASE DE TENSION PARA NORMALIZACIÓN
Ibase=20;               % VALOR BASE DE CORRIENTE PARA NORMALIZACIÓN

% z=tf('z',Tm);

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% PARAMETROS DE LA PLANTA. Filtro y Carga
La=5e-3;               % Indutancia de la armadura en mH
Ra=1.2;                % Resistencia de armadura en Ohms
Kb=1;                  % Coeficiente de velocidad en V/rad/seg
Kt=1;                  % Coeficiente de torque en N.m/A
J=0.08;                 % Momento de Inercia en N.M/rad/seg^2
b=0.01;                % Coeficiente de rozamiento en N.m.seg/rad
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Definición de las matrices de estado del sistema
% Vector de estado: x = [ia  w]'. Variable de salida: velocidad angular
% x1=ia (corriente de armadura) y x2=w (velocidad angular)  
A=[-Ra/La    -Kb/La;
    Kt/J     -b/J];
B=[1/La;0];
F=[0;-1/J];
C=[0 1]; D=0;

sistema_ssw=ss(A,B,C,D);
figure; step(Vbase*sistema_ssw)
legend('Respuesta del Modelo en SS con w')

% Función de transferencia Y(s)/U(s) = C*inv[(sI - A)]*B
Gpw=zpk(Kt/(J*La*s^2 + (La*b + J*Ra)*s + (Kb*Kt + Ra*b)));

% Funcion de transferencia de la planta en tiempo continuo
[num_Gp,den_Gp] = ss2tf(A,B,C,D);
Gpwa = zpk(tf(num_Gp,den_Gp));

figure; step(Vbase*Gpw)
legend('Respuesta de la FT Gpw')
title('Variable de salida: Velocidad Angular')

%% Eligiendo otra variable como salida
% Vector de estado: x = [vc  iL]'. Variable de salida: corriente de armadura ia
C=[1 0];

sistema_ssi=ss(A,B,C,D);
figure; step(Vbase*sistema_ssi)
legend('Respuesta del Modelo en SS con ia')

% Función de transferencia Y(s)/U(s) = C*inv[(sI - A)]*B
Gpi=zpk((s*J + b)/(J*La*s^2 + (La*b + J*Ra)*s + (Kb*Kt + Ra*b)));

% Funcion de transferencia de la planta en tiempo continuo
[num_Gp,den_Gp] = ss2tf(A,B,C,D);
Gpia = zpk(tf(num_Gp,den_Gp));

figure; step(Vbase*Gpi)
legend('Respuesta de la FT Gpi')
title('Variable de salida: Corriente ia')
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%% Respuesta a la perturbación
% Variable de salida: velocidad angular
% Función de transferencia Y(s)/Tc(s) = C*inv[(sI - A)]*E
Gpw1=zpk(-(s*La + Ra)/(J*La*s^2 + (La*b + J*Ra)*s + (Kb*Kt + Ra*b)));

figure; step(Gpw1)
legend('Respuesta de la FT Gpw1')
title('Variable de salida: Velocidad Angular')

% Variable de salida: corriente ia
% Función de transferencia Y(s)/Tc(s) = C*inv[(sI - A)]*E
Gpw2=zpk(Kb/(J*La*s^2 + (La*b + J*Ra)*s + (Kb*Kt + Ra*b)));

figure; step(Gpw2)
legend('Respuesta de la FT Gpw2')
title('Variable de salida: Corriente Armadura')