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close all

s=tf('s');
% Planta continua
Gpc=exp(-2*s)/(1+10*s);
sysc=ss(Gpc);
syslc=feedback(sysc,1);
figure; step(syslc);

spec=stepinfo(syslc);

tr_sc=spec.RiseTime;
ts_sc=spec.SettlingTime;
tp_sc=spec.PeakTime;
Mp_sc=spec.Overshoot;

% Planta discreta
% Nm=10;
% T=tr_sc/Nm;
T=1;
z=tf('z',T);
Gpd=c2d(Gpc,T);
t=0:T:6;
%           0.09516
% z^(-2) * ----------
%          z - 0.9048

sysd=ss(Gpd);
Gpdlc=feedback(sysd,1);
hold on
step(Gpdlc)

% Para la realizabilidad del compensador Gcd(z), la diferencia entre polos
% y ceros de P(z) tiene que ser por lo menos igual a la diferencia entre 
% polos y ceros de Gpd(z).
% P(z)=z^-m; Función de transferencia de lazo cerrado deseada

m=3;    % Diferencia entre el numero de polos y ceros de Gpd(z)
Gcd=(z^(-m)/(1 - z^(-m)))*((1 - 0.904*z^(-1))/(0.095*z^(-3)));

Gcdm=minreal(Gcd);

Glad=Gcdm*Gpd;
syslad=ss(Glad);
Glcd=feedback(syslad,1);
% Glcd=feedback(Glad,1);
figure;
step(Glcd,t)

[y,Td]=step(Glcd,t);
r=ones(length(y),1);
e=r-y;
figure; lsim(Gcdm,e,Td);
u=lsim(Gcdm,e,Td);

figure
stairs(t,e)

figure
stairs(t,u)