clc; clear; close all;

s=tf('s');

% Rectificador Controlador Monofásico
L=5e-3;    % Inductancia en Henrios
rL=2;      % Resistencia equivalente serie en Ohms
ILpico=10; % Corriente de pico nominal en amperes

% FT de corriente para el diseño del lazo de corriente
Gic=(1/L)/(s + (rL/L));
% En función de la constante de tiempo
Gitau=(1/rL)/(s*(L/rL) + 1);
tau=L/rL;

figure; step(ILpico*Gic);
legend('Respuesta al Escalón SC') 

spec=stepinfo(Gic);
tr=spec.RiseTime;

% Nr=tr/T;
Nr=40; trc=0.02;
T=trc/Nr;
 
fm=1/T;
z=tf('z',T);
t=0:T:0.12-T;

% Aproximación invariante al escalón
GidZOH=c2d(Gic,T);
figure; step(Gic,GidZOH,t)
legend('Respuesta al Escalón SC','Respuesta al Escalón SD ZOH') 

% Aproximación de Backward
GidB=(1/L)/(((z-1)/(z*T)) + (rL/L));
figure; step(Gic,GidB,t)
legend('Respuesta al Escalón SC','Respuesta al Escalón SD Backward') 

% Aproximación de Forward
GidF=(1/L)/(((z-1)/T) + (rL/L));
figure; step(Gic,GidF,t)
legend('Respuesta al Escalón SC','Respuesta al Escalón SD Forward') 

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%% Diseño de un controlador resonante
fm=10000; T=1/fm;
f1=50; T1=1/f1;
Kr=50; w1=2*pi*f1; Kp=1.5;
Gmi=(Kr*s)/(s^2 + w1^2);
Gtotal=Kp + Gmi;

% Tiempo continuo
Gla=minreal(series(Gtotal,Gic));
Glc=minreal(feedback(Gla,1));

paso_sim=0.1e-3;
tc=0:paso_sim:100*T1-paso_sim;

ref=sin(2*pi*f1*tc);
% ref=ones(length(t),1);
figure; lsim(Glc,ref,tc)

iL=lsim(Glc,ref,tc);
ei=ref' - iL;
figure; lsim(Gtotal,ei,tc)

% z=tf('z',T);
% Gprd=c2d(Gpr,T,'foh');
% Gicd=c2d(Gic,T,'zoh');
% 
% Glad=minreal(series(Gprd,Gicd));
% Glcd=minreal(feedback(Glad,1));
% 
% td=0:T:10000*T1-T;
% ref=sin(2*pi*f1*td);
% % ref=ones(length(t),1);
% figure; lsim(Glcd,ref,td)