%% Simulacion sistema continuo con efecto del ZOH y compensación polo-cero

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s=tf('s');
Tm=0.01;

%% Análisis de la compensación con funcion de transferencia 
% del ZOH normalizado respecto al periodo T

Gzoh = (2/Tm)/(s + (2/Tm));

GZOH = (1 - exp(-s*Tm))/s;

figure; bode(Gzoh); grid
legend('ZOH = (2/T)/(s + (2/T))')

z=tf('z',Tm);
Cz=2*z/(z + 1);

figure; bode(Cz); grid
legend('C(z) = 2*z/(z + 1)')

% Aproximando Gzoh por Tustin se tiene:
Gzoh_dn=(1/2)*(z + 1)/z;
figure; bode(Gzoh_dn); grid
legend('Gzoh(z) = (1/2)*(z + 1)/z')

Gcomp_n=Cz*Gzoh_dn;
figure; bode(Gcomp_n); grid

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%% Análisis de la compensación con funcion de transferencia 
% del ZOH sin normalizar

Gzoh = Tm/(1 + (s*Tm/2));

figure; bode(Gzoh); grid
legend('ZOH = T/(1 + s*T/2)')

z=tf('z',Tm);
Cz=(1/Tm)*(2*z/(z + 1));

figure; bode(Cz); grid
legend('C(z) = 2*z/(z + 1)')

% Aproximando Gzoh por Tustin se tiene:
Gzoh_dsn=(Tm/2)*(z + 1)/z;
figure; bode(Gzoh_dsn); grid
legend('Gzoh(z) = (T/2)*(z + 1)/z')

Gcomp_sn=Cz*Gzoh_dsn;
figure; bode(Gcomp_sn); grid