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%spline cubicas rafael

x=[1 3 4 5 7 9 12 13];  %vector de entrada (tiempo optimizado)
a=[2 4 6 8 9 8 6 3];  %vector de salida (valor de la coordenada de articulacion)

I=[x;a];

[a,b,c,d]=spline3(I);
a=a'
b=b'
c=c'
d=d'
% Dudas:
% - no puedo definir las velocidades o aceleraciones
% - hay que ingresar con un vector de posicion y otro de tiempo