//      t: Time, passed from PSIM by value
//   delt: Time step, passed from PSIM by value
//     in: input array, passed from PSIM by reference
//    out: output array, sent back to PSIM (Note: the values of out[*] can
//         be modified in PSIM)

// The maximum length of the input and output array "in" and "out" is 30.

// Las entradas del sistema son
// in[0]= fr;       Entrada de referencia (Escalón o Rampa)
// in[1]= Vref;     Variable de salida de la planta a controlar
// in[2]= fs;       Frecuencia muestreo

#include "dll.h"
#include <windows.h>

// Coeficientes del controlador PD  aproximado por Backward
// Periodo de muestreo T = 0.012 seg.
// GcBW = (Kc*z - zPD*Kc)/z
#define		Kc		 8.992633333333334
#define		zPDKc	-8.333333333333334    


// delt es el paso de simulación definido en PSIM
// t es el vector de tiempo total definido en PSIM
// in define la variable Entradas y out la variable Salidas
void __declspec(dllexport) simuser (double t, double delt, double *in, double *out)

{
  	static double y=0;   	  // variable controlada: Posicion angular
   	static double uk=0, ukm1=0, ukm2=0;
   	static double ek=0, ekm1=0, ekm2=0;
   	static double ref;
	static double Ts;    	  // Periodo de muestreo
	static double Fm; 		  // Frecuencia de muestreo
	static double muestra=0;  // Variable que representa el instante de muestreo y poder graficarla
	
	// Variables enteras
	static int contador=0, Ncont, calculo_u=1, muestreo=1, direccion = 1;

// Se calcula el numero de conteos en un periodo: Valor máximo del contador
//----------------------------------------------------------------------------------
// CÁLCULOS INICIALES
//----------------------------------------------------------------------------------
   	Ts = 0.0120000000;	 // Periodo de muestreo					
    
    // delt = 2.4e-6 (paso de simulación impuesto por PSIM) 
	// Ncont debe ser entero
	// Ncont=T/2.40214e-6 = 5000 
	// T = 0.012000000000 seg. y fm = 83.333333333333329 Hz
	Ncont=Ts/delt;				// 0.012000000/2.4e-6 = 5000 conteos 
	muestra=0;
	
// El conversor AD interrumpe a la CPU para realizar el muestreo y conversión
   if(muestreo==1)
    	{
    	muestreo=0;
   // Se realiza el muestreo de la variable controlada
        y = in[0];
        // Llama a rutina de cálculo de la acción de control
        calculo_u=1;
      }
   if (calculo_u==1)
      {
      calculo_u=0;
      
      ref = in[1];   // Toma la referencia de PSIM
      
 	  /*********************************************************************************/
      /*  Se calcula el error entre la salida de la planta y la referencia             */
      /*********************************************************************************/
      ek = ref - y;
      /*********************************************************************************/
      /*                   Cálculo de  la acción de control                            */
      /*********************************************************************************/
      // Se calcula el controlador PD aproximado por Backward
      // u(k) = Kc*e(k) - zPD*Kc*e(k-1);
      
	  uk = Kc*ek + zPDKc*ekm1;     // Calcula acción de control PD
      
	  // Se actualizan los variables anteriores
	  ekm1 = ek;
				 		
      } //termina el calculo de la acción de control

     //**********************************************************//
	 // Incrementamos o decrementamos el contador segun corresponda
	 // para sincronizar el muestreo de la variable controlada
   contador = contador + direccion;
   if (contador == 0)
      {
		direccion=1;
        muestreo=1;
        muestra=1;
		}
   if (contador == Ncont/2)
		{
		direccion=-1;
        muestreo=0;
        muestra=0;
		}
		
   // Se actualizan los valores a las salidas
	out[0] = uk;
	out[1] = ref;
	out[2] = y;
	out[3] = ek;
	out[4] = contador;
	out[5] = muestra*500;
}