clear
close all
clc

s=tf('s');
t=0:0.0001:2;
r=t;

% Planta
Gp=5/(s+0.8);
figure; step(Gp);
legend('Planta LA')

Gplc=feedback(Gp,1);
figure; step(Gplc);
legend('Planta LC')
zpk(Gplc)

% Especificaciones
xita=0.8; wn=9;
Glcd=wn^2/(s^2 + 2*xita*wn*s + wn^2);
% figure; step(Glcd)
polos=pole(Glcd);
sigma=abs(real(polos(1)));
wd=imag(polos(1));

Mp1=100*exp(-pi*xita/(sqrt(1 - xita^2)));
Mp2=100*exp(-pi*sigma/wd);

Kp=(2*xita*wn - 0.8)/5;  Ki=wn^2/5;

Gc=Kp*(s + Ki/Kp)/s;
zpk(Gc)
zPI=Ki/Kp;
Ti=1/zPI;

Gla=Gc*Gp;
Glc=feedback(Gla,1);
zpk(Glc)
[Wlc,Zlc]=damp(Glc)

figure; step(Glc,Gplc,t)
legend('Planta LC compensada','Planta LC no compensada')

figure; step(Glc,Glcd,t)
legend('Planta LC compensada','Planta LC deseada')

figure; pzmap(Gplc,Glc)
legend('polos y ceros LC sin PI','polos y ceros LC con PI')
%% Acción de control
[y,t]=step(Glc,t);
ref=ones(length(t),1);
error=ref - y;
figure; lsim(Gc,error,t)

%% Reajuste compensador
%       3.1713 (s+1.24)
% C  =  ---------------
%             s
Kp=3.1713;  cero_PI=1.24;
Ki=Kp*cero_PI;
Ti=Kp/Ki;

Gcr=Kp*(s + cero_PI)/s;
Glar=Gcr*Gp;
Glcr=feedback(Glar,1);
zpk(Glcr)
[Wlc,Zlc]=damp(Glcr)

figure; step(Glcr,Gplc,t)
legend('Planta LC compensada','Planta LC no compensada')

figure; step(Glcr,Glcd,t)
legend('Planta LC compensada','Planta LC deseada')

figure; pzmap(Gplc,Glcr)
legend('polos y ceros LC sin PI','polos y ceros LC con PI')

figure; pzmap(Glc,Glcr)
legend('polos y ceros LC con 1er PI','polos y ceros LC con 2do PI')
%% Acción de control
[y,t]=step(Glcr,t);
error=ref - y;
figure; lsim(Gcr,error,t)

close all
%% Al PI reajustado se modifica la ganancia Kp para un mejor ajuste del tiempo de subida
Kp=1.58;  cero_PI=1.24;
Ki=Kp*cero_PI;
Ti=Kp/Ki;

Gcr=Kp*(s + cero_PI)/s;
Glar=Gcr*Gp;
Glcr=feedback(Glar,1);
zpk(Glcr)
[Wlc,Zlc]=damp(Glcr)

figure; step(Glcr,Gplc,t)
legend('Planta LC compensada','Planta LC no compensada')

figure; step(Glcr,Glcd,t)
legend('Planta LC compensada','Planta LC deseada')

figure; pzmap(Gplc,Glcr)
legend('polos y ceros LC sin PI','polos y ceros LC con PI')