% Verificar
clear; close all;
format long
% Análisis de la influencia del compensador proporcional integral sobre el desempeño
% transitorio y estacionario
s=tf('s');

b=1;                % Frecuencia del polo de la planta
a=1;              % Ganancia estática de la planta

T=1/b;              % Constante de tiempo de la planta
Gp=(a/b)/(T*s + 1);     % Función de transferencia de la planta

zpk(Gp)

% No tan Buena cancelación
Kp=4;               % Ganancia proporcional
Ki=8;               % Ganancia integral
% Buena cancelación
% Kp=5;               % Ganancia proporcional
% Ki=8;               % Ganancia integral
% % Muy Buena cancelación
% Kp=6.3;               % Ganancia proporcional
% Ki=8.3;             % Ganancia integral

% Compensador proporcional-integral
cero_pi=Ki/Kp;
Gc=Kp*(s + cero_pi)/s;
Gla=Gc*Gp;          % Función de transferencia de lazo abierto

% Función de transferencia de lazo abierto
% Gla=a*(s*Kp + Ki)/(s^2*T + s);

% Función de transferencia de lazo cerrado
Glc=feedback(Gla,1);
% Glc=a*(s*Kp + Ki)/(s^2*T + s*(1 + a*Kp) + a*Ki);

[num,den]=tfdata(Glc,'v');

raices_num=roots(num);
raices_den=roots(den);

zpk(Glc)

polos_la=pole(Gla);
polos_lc=pole(Glc);

figure; step(Gp)
figure; step(Glc)
figure; step(Gp,Glc)

figure; pzmap(Glc)

t=0:0.001:2;
[y]=step(Glc,t);
r=ones(length(t),1);
error=r-y;

figure; lsim(Gc,error,t)