clear
close all
s=tf('s');
t=0:0.001:8;

Gp=10/(s*(s+5)*(s+2));
figure;
rlocus(Gp)

K=0:0.1:10;
figure; rlocus(Gp,K)

r=rlocus(Gp,K);
% rlocfind(Gp)
figure; plot(r,'x')
grid

K=1;
Glc=feedback(K*Gp,1);

figure; step(Glc)
% sisotool(Gp,1,1,1)

close all
%% -----------------------
Mp=5/100; ts=4; tr=0.2; 
% Calculo la parte real de los polos en base al tiempo de asentamiento
sigma = 4.5/ts;
% Calculo la parte imaginaria de los polos en base al sobrepaso
% Mp = exp(-pi*sigma/wd)
wd = -pi*sigma/log(Mp);

% Calculo factor de amortiguamiento relativo en base al sobrepaso
xita = -log(Mp)/sqrt(log(Mp)^2 + pi^2);

% Calculo wn en base al tiempo de subida y xita
wn_1 = (0.8 + 2.5*xita)/tr;
% wn_1 = 1.8/tr;

% Calculo wn en base a xita y wd: wd = wn*sqrt(1 - xita^2)
% wn_2 = wd/sqrt(1 - xita^2);

% Calculo wd en base a xita y wn_1: wd = wn*sqrt(1 - xita^2)
% wd = wn_1*sqrt(1 - xita^2);

% Obtengo los polos deseados de LC dominantes
s1d=sigma + 1i*wd;
s2d=sigma - 1i*wd;

% Obtengo el polinomio caracteristico deseado
Pcd=(s + s1d)*(s + s2d);
% Obtengo la FT de LC deseada
[num,den]=tfdata(Pcd,'v');
wnd_cuadrado=num(3);
Glcd=wnd_cuadrado/Pcd;
figure; step(Glcd,t)
figure; pzmap(Glcd)

%% Selecciono los polos mas adentro de la region deseada de polos de LC
% Selecciono la parte real
sigma_rd = 1.5;

% Calculo la parte imaginaria de los polos en base al sobrepaso y la nueva parte real
wd_rd = -pi*sigma_rd/log(Mp);

% Obtengo los polos deseados de LC dominantes
s1d2=sigma_rd + 1i*wd_rd;
s2d2=sigma_rd - 1i*wd_rd;

% Obtengo el polinomio caracteristico deseado
Pcd_rd=(s + s1d2)*(s + s2d2);

% Obtengo la FT de LC deseada
[num,den]=tfdata(Pcd_rd,'v');
wnd_rd=num(3);

Glcd_rd=wnd_rd/Pcd_rd;
figure; step(Glcd_rd,t)
figure; pzmap(Glcd_rd)

% Selecciono las partes real e imaginaria
sigma_rd = 1.5; wd_rd = 1.1;

% Obtengo los polos deseados de LC dominantes
s1d3=sigma_rd + 1i*wd_rd;
s2d3=sigma_rd - 1i*wd_rd;

% Obtengo el polinomio caracteristico deseado
Pcd_rd=(s + s1d3)*(s + s2d3);

% Obtengo la FT de LC deseada
[num,den]=tfdata(Pcd_rd,'v');
wnd_rd=num(3);

Glcd_rd2=wnd_rd/Pcd_rd;
figure; step(Glcd_rd2,t)
figure; pzmap(Glcd_rd2)

% Comparacion de los tres casos
figure; step(Glcd,Glcd_rd,Glcd_rd2); grid
legend('Glcd 1','Glcd 2','Glcd 3')

figure; pzmap(Glcd,Glcd_rd,Glcd_rd2); grid
legend('Glcd 1','Glcd 2','Glcd 3')
axis([-1.8 -1 -2 2]);