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close all
s=tf('s');

t=0:0.001:10;
Gp=1/(s*(s+2));

K=0:0.2:6;
rlocus(Gp,K)

r=rlocus(Gp,K);
figure; plot(r,'x','MarkerSize',10)
axis([-2.5 0.5 -2.5 2.5])
grid

% Variación de la ganancia K del camino directo
K=3;
Gla=K*Gp;
Glc=feedback(Gla,1);



% % Respuesta al escalón
figure; step(Glc)
legend('K = 3')
 
% Polos de LC en el plano-s
figure; pzmap(Glc)
legend('K = 3')