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s=tf('s');

% Planta
Gp=4/(s*(s+2));
figure; rlocus(Gp)
Glcsc=feedback(Gp,1);

% sisotool(Gp,1,1,1)

zpk(Glcsc)
[W,Z]=damp(Glcsc);

t=0:0.001:5;
figure; step(Glcsc,t);

%% Diseño por el método geométrico
Kc=4.675; a=2.9; b=5.4;
Gc=Kc*(s + a)/(s + b);
T=1/a; alfa=1/T/b;

Kv=Kc*alfa*(4/2);
essv=100*(1/Kv);

Gla=series(Gc,Gp);
figure; rlocus(Gla)
Glcc=feedback(Gla,1);

zpk(Glcc)
[W1,Z1]=damp(Glcc);

figure; step(Glcsc,Glcc,t);
legend('sin compensacion','con compensacion','Location','NorthEast')

[y]=step(Glcc,t);
rstep=ones(length(t),1);
error=rstep - y;

% Acción de control
figure; lsim(Gc,error,t)
legend('acción de control')

% Respuesta a la rampa
r=t';
[y]=lsim(Glcc,r,t); 
essv=(r-y);
figure; plot(t,r,t,y,t,essv)
legend('Referencia','Salida','essv');

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%% Vario alfa para aumentar Kv
T1=1/a; alfa1=0.65;

Gccp=Kc*alfa1*((T1*s + 1)/(alfa1*T1*s + 1));

Gla=series(Gccp,Gp);
figure; rlocus(Gla)
Glccp=feedback(Gla,1);

figure; step(Glcsc,Glcc,Glccp,t);
legend('sin compensacion','con 1er comp','con 2do comp')

% Respuesta a la rampa
r=t';
[y]=lsim(Glccp,r,t); 
essv=(r-y);
figure; plot(t,r,t,y,t,essv)
legend('Referencia','Salida','essv');

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%% Compensación polo-cero
% Kc=4.68; 
a=2; b=4; Kc=6.9282; % Kc recalculado
T2=1/a; alfa2=1/T2/b;
Gccp=Kc*alfa2*((T2*s + 1)/(alfa2*T2*s + 1));

Kv2=Kc*alfa2*(4/2);

Gla=series(Gccp,Gp);
figure; rlocus(Gla)
Glccp2=feedback(Gla,1);

figure; step(Glcsc,Glcc,Glccp2,t);
legend('sin compensacion','con 1er comp','con compensacion canc polo-cero')

% Respuesta a la rampa
r=t';
[y]=lsim(Glccp2,r,t); 
essv=(r-y);
figure; plot(t,r,t,y,t,essv)
legend('Referencia','Salida','essv');