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s=tf('s');
format long
t=0:0.0001:0.2;

% Motor de CC con excitación independiente.
% Definición de parametros
Ra=0.4; La=0.003; b=0.01; J=0.0167; K=0.8; Tc=100;
Va=1;  % Valor nominal 220 V

% Función de transferencia W(s)/Va(s) de 1er orden
Gv=K/(s*J*Ra + b*Ra + K^2);

% figure; step(Va*Gv)
% legend('Respuesta al escalon de Gv')

specGv=stepinfo(Gv);

%% --------------------------------------
% Respuesta a lazo cerrado sin compensar
Glcsc=feedback(Gv,1);
% figure; step(Glcsc)
[Z,P,Klc]=tfdata(Glcsc,'v');

% K=2; zc=4;
Kp=20;
Gc=Kp;

Gla=series(Gc,Gv);
Glcc=feedback(Gla,1);
figure; step(Glcsc,Glcc)
legend('Motor Sin Compensar','Motor Compensado - Kp = 20')

%% ---------------------------------------
% Analisis de perturbacion
Gw=-Ra/(s*J*Ra + b*Ra + K^2);
figure; step(Gw)
legend('Respuesta al escalon de Gw')
figure; bode(Gw)
legend('Respuesta en frecuencia de Gw')

% Sw=(s*J*Ra + b*Ra + K^2)/(s*J*Ra + b*Ra + K^2 + Kp*K);
Sw1=minreal(1/(1 + Gc*Gv));
%******************************************
Kp=2;
Gc=Kp;
Sw2=minreal(1/(1 + Gc*Gv));
figure; step(Sw1,Sw2)
title('Respuestas al escalon de Sw')
legend('Sw1 con Kp = 20','Sw2 con Kp = 2')

figure; bode(Sw1,Sw2)
title('Respuestas en frecuencia de Sw')
legend('Sw1 con Kp = 20','Sw2 con Kp = 2')