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s=tf('s');
format long
t=0:0.0001:0.2;

% Motor de CC con excitación independiente.
% Definición de parametros
Ra=0.4; La=0.003; b=0.01; J=0.0167; K=0.8; Tc=100;
Va=1;  % Valor nominal 220 V

% Función de transferencia W(s)/Va(s) de 1er orden
Gv=K/(s*J*Ra + b*Ra + K^2);

figure; step(Va*Gv)
legend('Respuesta al escalon de Gv')

specGv=stepinfo(Gv);

%% --------------------------------------
% Respuesta a lazo cerrado sin compensar
Glcsc=feedback(Gv,1);
% figure; step(Glcsc)
[Z,P,Klc]=tfdata(Glcsc,'v');

% K=2; zc=4;
Kp=0.8; Ti=0.01; Ki=Kp/Ti;
Gc=Ki/s;

Gla=series(Gc,Gv);
Glcc=feedback(Gla,1);
figure; step(Glcsc,Glcc,t)
legend('Motor Sin Compensar','Motor Compensado')

r=ones(length(t),1);
y=step(Glcc,t);
e=(r - y);
figure; lsim(Gc,e,t)
legend('Accion de Control Ki=80')

%% ---------------------------------------
% Analisis de perturbacion
Gw=-Ra/(s*J*Ra + b*Ra + K^2);
figure; step(Gw,t)
legend('Respuesta al escalon de Gw')
figure; bode(Gw)

Sw=(s^2*J*Ra + s*(b*Ra + K^2))/(s^2*J*Ra + s*(b*Ra + K^2) + Ki*K);
figure; step(Sw,t)
legend('Respuesta al escalon de Sw')
figure; bode(Sw)