%% Control proporcional para sistemas de tercer orden de tipo 1
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s=tf('s');
format long
t=0:0.0001:8;

Gp=1080/(s*(s+6)*(s+18));
Kp=1;
Glc1=feedback(Kp*Gp,1);
% figure; step(Glc1,t)
% legend('Respuesta a LC Kp=1')

r=ones(length(t),1);
y=step(Glc1,t);
e=(r - y);
u1=Kp*e;
% figure; plot(t,e,t,u)
% legend('Error','Accon de Control Kp=1')

Kp=0.5;
Glc2=feedback(Kp*Gp,1);
% figure; step(Glc2,t)
% legend('Respuesta a LC Kp=0.5')

y=step(Glc2,t);
e=(r - y);
u2=Kp*e;
% figure; plot(t,e,t,u)
% legend('Error','Accon de Control Kp=0.5')

Kp=0.2;
Glc3=feedback(Kp*Gp,1);
% figure; step(Glc3,t)
% legend('Respuesta a LC Kp=0.2')

y=step(Glc3,t);
e=(r - y);
u3=Kp*e;
% figure; plot(t,e,t,u)
% legend('Error','Accon de Control Kp=0.2')

%% --------------------------------------
figure; step(Glc1,Glc2,Glc3,t)
legend('Respuesta a LC Kp=1','Respuesta a LC Kp=0.5','Respuesta a LC Kp=0.2')

figure; plot(t,u1,t,u2,t,u3)
legend('Accion de Control Kp=1','Accion de Control Kp=0.5','Accion de Control Kp=0.2')

figure; pzmap(Glc1,Glc2,Glc3)
legend('Polos a LC Kp=1','Polos a LC Kp=0.5','Polos a LC Kp=0.2')