%% Control derivativo puro y PD para sistemas de tercer orden de tipo 1
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s=tf('s');
format long
t=0:0.0001:5;

Gp=1080/(s*(s+6)*(s+18));
Glcsc=feedback(Gp,1);

Kp=1; Td=0.6;
Kd=Kp*Td;
Gc=s*Kd;
Glc1=feedback(Gc*Gp,1);
figure; step(Glcsc,Glc1,t)
legend('Respuesta a LC SC','Respuesta a LC Kd=0.1')

%% -------------------------------
% Proporcional Derivativo
Kp=1; Td=0.18;
Kd=Kp*Td;
Gc=Kp + s*Kd;
Glc2=feedback(Gc*Gp,1);
figure; step(Glcsc,Glc2)
legend('Respuesta a LC SC','Respuesta a LC Kp=1 y Td=0.18')

figure; pzmap(Glcsc,Glc2)
legend('Polos a LC SC','Polos a LC Kp=1 y Td=0.18')

%% --------------------------------
Kp=0.62; Td=0.14677;
Kd=Kp*Td;
Gc=Kp + s*Kd;
Glc3=feedback(Gc*Gp,1);
figure; step(Glcsc,Glc3)
legend('Respuesta a LC SC','Respuesta a LC Kp=0.62 y Td=0.1467')

figure; pzmap(Glcsc,Glc3)
legend('Polos a LC SC','Polos a LC Kp=1 y Td=0.18')