clear; close all;
format long
% Análisis de la influencia del compensador PID sobre el desempeño
% transitorio y estacionario
s=tf('s');
paso=0.00001; tfinal=6;
t=0:paso:tfinal-paso;

% Definición de las matrices de estado del sistema  
Ra=0.2; La=0.005; b=0.1; J=1.85; Kt=0.1; Kb=1;
Va=200;

% Función de transferencia W(s)/Va(s) de 2do orden
Gv=(Kt/(J*La))/(s^2 + ((Ra/La)+(b/J))*s + (Ra*b/(J*La)) + Kt*Kb/(J*La));

% Prueba a LA con tensión nominal
% figure; step(Va*Gp);
% legend('Respuesta a Lazo Abierto')

Hs=10/250;

Glcsc=feedback(Va*Gv,Hs);
%% ---------------------------------------------------------------------
% Control PI
Kp=3; Ti=1.7; Td=0.04;    % Ganancia proporcional y Cttes integral y derivativa
Ki=Kp/Ti;                 % Ganancia Integral
Kd=Kp*Td;                 % Ganancia derivativa
Gc=Kp + (Ki/s) + (s*Kd);  % Compensador PID no interactuante
Gla=Gc*Va*Gv;             % Función de transferencia de lazo abierto

% Función de transferencia de lazo cerrado
% Glc=Gla/(1 + Hs*Gla);
Glc=feedback(Gla,Hs);
zpk(Glc)

polos_lc=pole(Glc);

r=250*ones(length(t),1);
figure; step(10*Glcsc,10*Glc,t)
hold on; plot(t,r)
legend('Respuesta sin Compensar','Respuesta Motor con PID')

% Polos y ceros de LC
figure; pzmap(Glc)
legend('Polos LC Motor con PID')
%---------------------------------------------------------------------
% r=10*ones(length(t),1);
% Gla=Gc*Va*Gv*Hs;           % Función de transferencia de lazo abierto
% Glc=feedback(Gla,1);
% y=step(10*Glc,t);
% e=(r - y);
% 
% figure; plot(t,y)
% figure; lsim(Gc,e,t)
% legend('Accion de Control PID')