clear; close all;

% Análisis de la influencia del compensador proporcional sobre el desempeño
% transitorio y estacionario
s=tf('s');

% Definición de las matrices de estado del sistema
% x1=theta, x2=w  
Ra=0.2; La=0.005; b=0.1; J=1.85; Kt=0.1; Kb=1;
Tm=J*Ra/(b*Ra + Kt*Kb);
Km=Kt/(b*Ra + Kt*Kb);

Va=50;
Gp=Km/(s*Tm + 1);     % Función de transferencia de la planta
Hs=50/250;

zpk(Gp)

Kp=1;                   % Ganancia proporcional
Gc=Kp;                  % Compensador proporcional
Gla=Gc*Va*Gp;              % Función de transferencia de lazo abierto

% Función de transferencia de lazo cerrado
Glc=minreal((Va*Gc*Gp)/(1 + Gc*Hs*Va*Gp));

zpk(Glc)

polos_la=pole(Gp);
polos_lc=pole(Glc);
figure; pzmap(Gp,Glc)
legend('Polo de la Planta','Polos Sistema a Lazo Cerrado')

% figure; step(Gla)
% figure; step(Glc)
% legend('Respuesta Planta CC')

figure; step((Va)*Gp,(Va)*Glc)
legend('Respuesta Planta a Lazo Abierto','Respuesta a Lazo Cerrado')
infostep=stepinfo(Glc);
tse=infostep.PeakTime;

paso=0.001; tfinal=tse;
t=0:paso:tfinal-paso;
r=250*ones(length(t),1);
y=step(Va*Glc,t);
e=(r - y);
figure; plot(t,y,t,e)
legend('Velocidad','Señal de error')

u=Gc*e;
figure; plot(t,e,t,u)
legend('Señal de error','Acción de Control')