clear; close all;
format long
% Análisis de la influencia del compensador proporcional sobre el desempeño
% transitorio y estacionario
s=tf('s');

% Definición de las matrices de estado del sistema
% x1=theta, x2=w  
Ra=0.2; La=0.005; b=0.1; J=1.85; Kt=0.1; Kb=1;
Tm=J*Ra/(b*Ra + Kt*Kb);
Km=Kt/(b*Ra + Kt*Kb);

Va=200;
Gp=Km/(s*Tm + 1);     % Función de transferencia de la planta
zpk(Gp)

% Prueba a LA con tensión nominal
figure; step(Va*Gp);
legend('Respuesta a Lazo Abierto')

Hs=10/200;

%---------------------------------------------------------------------
Kp=1;                   % Ganancia proporcional
Gc1=Kp;                  % Compensador proporcional
Gla1=Gc1*Va*Gp;           % Función de transferencia de lazo abierto

% Función de transferencia de lazo cerrado
Glc1=Gla1/(1 + Hs*Gla1);
zpk(Glc1)

% polos_la=pole(Gp);
% polos_lc=pole(Glc);

% figure; step(Gla)
% figure; step(10*Glc)
% legend('Respuesta Planta CC')
%---------------------------------------------------------------------

%---------------------------------------------------------------------
Kp=5;                   % Ganancia proporcional
Gc2=Kp;                  % Compensador proporcional
Gla2=Gc2*Va*Gp;           % Función de transferencia de lazo abierto

% Función de transferencia de lazo cerrado
Glc2=Gla2/(1 + Hs*Gla2);
zpk(Glc2)
%---------------------------------------------------------------------

%---------------------------------------------------------------------
Kp=10;                   % Ganancia proporcional
Gc3=Kp;                  % Compensador proporcional
Gla3=Gc3*Va*Gp;           % Función de transferencia de lazo abierto

% Función de transferencia de lazo cerrado
Glc3=Gla3/(1 + Hs*Gla3);
zpk(Glc3)
%---------------------------------------------------------------------

% Ploteo
figure; pzmap(Gp,Glc1,Glc2,Glc3)
legend('Polo de la Planta','Polos Lazo Cerrado Kp=1','Polos Lazo Cerrado Kp=5','Polos Lazo Cerrado Kp=10')

figure; step(10*Glc1,10*Glc2,10*Glc3)
legend('Respuesta Lazo Cerrado Kp=1','Respuesta Lazo Cerrado Kp=5','Respuesta Lazo Cerrado Kp=10')

% infostep=stepinfo(Glc1);
% tse1=round(infostep.PeakTime+infostep.SettlingTime);
% infostep=stepinfo(Glc2);
% tse2=round(infostep.PeakTime+infostep.SettlingTime);
% infostep=stepinfo(Glc3);
% tse3=round(infostep.PeakTime+infostep.SettlingTime);

paso=0.001; tfinal=3;
t=0:paso:tfinal-paso;
r=200*ones(length(t),1);
y1=step(10*Glc1,t);
e1=(r - y1);

y2=step(10*Glc2,t);
e2=(r - y2);

y3=step(10*Glc3,t);
e3=(r - y3);

figure; plot(t,y1,t,e1,t,y2,t,e2,t,y3,t,e3)
legend('Velocidad Kp=1','Señal de error Kp=1','Velocidad Kp=5','Señal de error Kp=5','Velocidad Kp=10','Señal de error Kp=10')

% u=Gc*e;
% figure; plot(t,e,t,u)
% legend('Señal de error','Acción de Control')