clear; close all;

% Análisis de la influencia del compensador proporcional sobre el desempeño
% transitorio y estacionario
s=tf('s');
T=1;                % Constante de tiempo de la planta
a=1;                % Ganancia estática de la planta
Gp=a/(s*T + 1);     % Función de transferencia de la planta

% zpk(Gp)

Kp=1;               % Ganancia proporcional
Gc=Kp;              % Compensador proporcional
Gla=Gc*Gp;          % Función de transferencia de lazo abierto

% Función de transferencia de lazo cerrado
Glc=feedback(Gla,1);

Kes1=a*Kp/(1+a*Kp);
tau1=T/(1+a*Kp);

% zpk(Glc)

polos_la=pole(Gp);
polos_lc=pole(Glc);
figure; pzmap(Gp,Glc)
legend('Polos Planta LA','Polos Planta LC - Kp=1')

figure; step(Gp,Glc)
legend('Respuesta Planta LA','Respuesta Planta LC - Kp=1')

%% -----------------------------------------------------------
Kp=10;               % Ganancia proporcional
Gc=Kp;              % Compensador proporcional
Gla=Gc*Gp;          % Función de transferencia de lazo abierto
Glc2=feedback(Gla,1);

Kes2=a*Kp/(1+a*Kp);
tau2=T/(1+a*Kp);

figure; step(Gp,Glc2)
legend('Respuesta Planta LA','Respuesta Planta LC - Kp=10')

figure; pzmap(Gp,Glc,Glc2)
legend('Polos Planta LA','Polos Planta LC - Kp=1','Polos Planta LC - Kp=10')

paso=0.001;
t=0:paso:2-paso;
r=ones(length(t),1);
y=step(Glc2,t);
e=(r - y);
% figure; plot(t,e)

u=Kp*e;
figure; plot(t,e,t,u)
legend('Señal de error','Acción de Control')

soffset=0.9091;