clear; close all;
format long
% Análisis de la influencia del compensador proporcional integral sobre el desempeño
% transitorio y estacionario
s=tf('s');
Gp=1/(s+1)^3;   % Función de transferencia de la planta

% Planta a LC
Gplc=feedback(Gp,1);

Kp=1;             % Ganancia proporcional
Ti=1.8;             % Constante de integracion
Ki=Kp/Ti;         % Ganancia integral

t=0:0.0001:20;
% Compensador integral
Gc=Kp + Ki/s;
Gla=Gc*Gp;        % Función de transferencia de lazo abierto

% Función de transferencia de lazo cerrado
Glc=feedback(Gla,1);
zpk(Glc)

figure; step(Gplc,Glc,t)
legend('Respuesta LC SC','Respuesta LC - Ti = 1.8')

figure; pzmap(Gp,Glc)
legend('Polos Planta','Polos LC')


%% ----------------
% Accion de control
r=ones(length(t),1);
y=step(Glc,t);
e=(r - y);

figure; lsim(Gc,e,t)

%% ----------------
Kp=1;               % Ganancia proporcional
Ti=0.2;             % Constante de integracion
Ki=Kp/Ti;           % Ganancia integral

Gc=Ki/s;
% Gla=Gc*Gp;          % Función de transferencia de lazo abierto

% Función de transferencia de lazo abierto
Gla=a*Ki/(s^2*T + s + a*Ki);

% Función de transferencia de lazo cerrado
% Glc=feedback(Gla,1);
Glc2=(a*Ki/T)/(s^2 + s*(1/T) + (a*Ki/T));

% figure; step(Gp,Glc,Glc2,t)
% legend('Respuesta LC SC','Respuesta LC - Ti=0.1','Respuesta LC - Ti=0.2')

% figure; pzmap(Glc2)

Kp=1;               % Ganancia proporcional
Ti=0.05;             % Constante de integracion
Ki=Kp/Ti;           % Ganancia integral

Gc=Ki/s;
% Gla=Gc*Gp;          % Función de transferencia de lazo abierto

% Función de transferencia de lazo abierto
Gla=a*Ki/(s^2*T + s + a*Ki);

% Función de transferencia de lazo cerrado
% Glc=feedback(Gla,1);
Glc3=(a*Ki/T)/(s^2 + s*(1/T) + (a*Ki/T));

figure; step(Gp,Glc3,Glc,Glc2,t)
legend('Respuesta LC SC','Respuesta LC - Ti=0.05','Respuesta LC - Ti=0.1','Respuesta LC - Ti=0.2')

figure; pzmap(Glc3,Glc,Glc2)
legend('Polos LC - Ti=0.05','Polos LC - Ti=0.1','Polos LC - Ti=0.2')