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s=tf('s');
format long
t=0:0.0001:0.2;

% Motor de CC con excitación independiente.
% Definición de parametros
Ra=0.4; La=0.003; b=0.01; J=0.0167; K=0.8; Tc=100;
tm=J*Ra/(b*Ra + K^2); Km=K/(b*Ra + K^2);
Va=1;  % Valor nominal 220 V

taue=La/Ra; taum=J/b;
% Función de transferencia W(s)/Va(s) aproximada de 1er orden 
Gva=(Km/tm)/(s + (1/tm));

% Función de transferencia W(s)/Va(s) de 2do orden
Gv=(K/(J*La))/(s^2 + ((Ra/La)+(b/J))*s + (Ra*b/(J*La)) + K^2/(J*La));

figure; step(Va*Gv)
legend('FT 2do Orden')

specGv=stepinfo(Gv);
specGva=stepinfo(Gva);

%% --------------------------------------
% Respuesta a lazo cerrado sin compensar
Glcsc=feedback(Gv,1);
figure; step(Glcsc)
[Z,P,Klc]=tfdata(Glcsc,'v');

% K=2; zc=4;
K=0.08; zc=150;
Gc=K*(s+zc);

Gla=series(Gc,Gv);
Glcc=feedback(Gla,1);
figure; step(Glcsc,Glcc)
legend('Motor Sin Compensar','Motor Compensado')