clc; clear
close all
s=tf('s');
format long
t=0:0.0001:0.2;

% Motor de CC con excitación independiente.
% Definición de parametros para modelo aproximado despreciando La

tm=3.083; Km=0.8333; 
Va=200;                 % Valor nominal tensión de armadura 200 V
Wnrad=200;              % Velocidad nominal en rad/s
Wnrpm=Wnrad*2*pi/60;    % Velocidad nominal en RPM 
Hs=10/200;              % Ganancia del sensor de velocidad en voltios/(rad/s)
Wref=10;                % Valor de referencia de tensión en voltios              
% Función de transferencia W(s)/Va(s) aproximada de 1er orden 
Gva=(Km/tm)/(s + (1/tm));

figure; step(Va*Gva)
legend('Rta a Lazo Abierto')

% Función de transferencia de LA
Gvala=Va*Gva;
Glcsc=feedback(Gvala,Hs);

figure; step(Wref*Glcsc)

% Controlador proporcional para obervar efectos de la realimentación
Gc1=1;
Gvala1=Va*Gc1*Gva;
Glcc1=feedback(Gvala1,Hs);

Gc2=5;
Gvala2=Va*Gc2*Gva;
Glcc2=feedback(Gvala2,Hs);

Gc3=10;
Gvala3=Va*Gc3*Gva;
Glcc3=feedback(Gvala3,Hs);
%% -----------------------------------
% Gráficos
figure; step(Wref*Glcc1,Wref*Glcc2,Wref*Glcc3); grid
legend('Respuesta Lazo Cerrado Gc=1','Respuesta Lazo Cerrado Gc=5','Respuesta Lazo Cerrado Gc=10')

figure;
pzmap(Glcc1,Glcc2,Glcc3); grid
legend('Polo LC Gc=1','Polo LC Gc=5','Polo LC Gc=10')