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tfinal=0.5;
paso=1e-5;

s=tf('s');
% Definición de los parametros del motor cc
 
Ra=1; La=0.5; b=0.01; J=0.2; Kt=1; Kb=3;

% Funcion de transferencia G1v
G1v = Kt/(J*La*s^2 + s*(J*Ra + b*La) + (b*Ra + Kt*Kb));

% Funcion de transferencia G2v
G2v = (Ra + s*La)/(J*La*s^2 + s*(J*Ra + b*La) + (b*Ra + Kt*Kb));

figure; bode(G1v); grid
title('Respuesta en Frecuencia Entrada-Salida')
figure; bode(G2v); grid
title('Respuesta en Frecuencia Disturbio-Salida')

figure; step(G1v);
title('Respuesta al Escalon Entrada-Salida')

figure; step(G2v);
title('Respuesta al Escalon Disturbio-Salida')

Glc=feedback(10*(s+10)*G1v,1);
figure; step(Glc)

figure
margin(Glc)