Ejercicio Integrador 2024 - Control de Robot Diferencial

3.3. Lectura de líneas

Para utilizar los sensores de línea, formados por el emisor y receptor infrarojo también entregan un valor variable dependiendo del reflejo de la zona donde se posiciona. Para la lectura del estado de estos sensores, también se debe leer el valor analógico que se recibe en la entrada asociada al sensor. Sin embargo en este caso no existe una relación lineal entre los estados y deberá establecer bandas o zonas de valores donde puede afirmase la detección de la línea o por el contrario descartar la presencia de ésta.